§2.8. определение элементов взаимного ориентирования пары снимков
Для определения элементов взаимного ориентирования в качестве исходного используют уравнения взаимного ориентирования (2.7.3).
Каждая точка, измеренная на стереопаре снимков, позволяет со- ставить одно уравнение (2.7.3), в которое, помимо измеренных координат точек на стереопаре снимков, элементов внутреннего ориентирования и
трех параметров, задающих ориентацию системы координат модели, вхо- дят пять неизвестных элементов взаимного ориентирования. Очевидно, что для определения элементов взаимного ориентирования необходимо измерить на стереопаре снимков не менее пяти точек.
в качестве примера рассмотрим определение элементов взаимного ориентирования b y , b z , w¢2 , a¢2 , k¢2. в связи с тем, что уравнения (2.7.3) не- линейны, их предварительно приводят к линейному виду и переходят к уравнению поправок:
a1db z + a2db y + a3dw¢2 + a4da¢2 + a5dk¢2 + l = v. (2.8.1) в уравнении поправок коэффициенты a i — частные производные
от функции (2.7.3) по соответствующим аргументам; l — свободный
член. Значения коэффициентов a i в уравнении (2.8.1) вычисляют по следующим известным значениям:
измеренным координатам точек на стереопаре снимков х i, y i;
элементам внутреннего ориентирования снимков f i, x0i, y0i;
трем параметрам, задающим ориентацию системы координат мо- дели (в нашем случае w1¢, a1¢, k1¢ ) и приближенным значениям элементов взаимного ориентирования.
Свободный член l вычисляется по формуле (2.7.3) таким же образом. Полученную систему уравнений поправок решают методом при- ближений, а в случае, если измерено более пяти точек — методом наи- меньших квадратов (под условием VTPV = min). в результате решения находят значения элементов взаимного ориентирования. Критерием, по которому принимается решение о завершении итераций, могут слу- жить величины поправок к определяемым неизвестным или величины остаточных поперечных параллаксов, которые для каждой измеренной
точки вычисляются по формуле
q =-
1 b Y b Z
X ¢ Y ¢ Z ¢ , (2.8.2)
1 1 1
где b =
1 + b2 + b2 .
X 2¢
Y2¢
Z2¢
y z
величина q представляет собой разность ординат измеренных точек на стереопаре снимков, приведенных к идеальному случаю съемки, то есть q = y1–y2. Необходимо отметить, что при отсутствии ошибок постро- ения снимка и ошибок измерений величина q должна быть равна нулю.
— главная точка снимка;
— стандартно расположенная зона
рис. 2.14
При определении элементов взаимного ориентирования опти- мальным вариантом считается из- мерение 12–18 точек на стереопаре снимков, расположенных парами или тройками в шести стандартных зонах (рис. 2.14). в этом случае получается наиболее точное и на- дежное определение элементов взаимного ориентирования и по- является возможность локализации грубых измерений.