Қайта-түсу қозғалысы кезінде
,
және
. (5.9)
Қозғалтқыш білігіне келтірілген кедергі моментінің қосындысы
Инерция моменттерін келтіргеннен кейін кинетикалық энергия артық теңдігінен шығып, реалды және келтірілген сұлбаларға қараймыз. Айналу қозғалысы кезінде
(5.10)
Қайта-түсу қозғалысы кезінде
(5.11)
(1), (2) - ден
; 
,
мұндағы
; 
.
Қозғалтқыш білігіне келтірілген инерция моментінің қосындысы
(5.12)
5.6. Электржетектерінің бұрыштық жылдамдығын реттеу
Қазіргі заманғы өнеркәсіпте технологиялық процестердің талаптарына әртүрлі өзгеретін жылдамдықпен жұмыс істейтін өндірістік механизмдердің көп бөлігі қолданылады. Бұл өндірістік механизмдерде электржетегінің жылдамдығын күштеп өзгерту – жылдамдықты реттеу талап етіледі. Жылдамдықты реттеу автоматты немесе қолмен реттеу тәсілімен жетектік электрқозғалтқышына қосымша әсер ету арқылы орындалады. Қазіргі уақытта әртүрлі күштік электронды түрлендіргіштер көмегімен жылдамдықты электрлік реттеу кең қолданыла бастады. Бұл түрлендіргіштер аз инерциялы және тұрақты ток кернеуі мәні бойынша немесе айнымалы ток кернеуі амплитудасы мен жиілігі бойынша реттелетін кернеуді өндіреді.
Түрлендіргіштер күштік транзисторлар немесе тиристорлар негізінде жиналуы мүмкін және олар дискретті режимде жұмыс істейді. 1.6.1 суретте электрлік түрлендіргіші бар автоматтандырылған электр жетегінің негізгі элементтерінің сұлбалық өзара әрекеттесуі келтірілген.
5.18 – сурет. Реттелетін электржетегінің құрылымдық сұлбасы
Электржетегі жылдамдығын реттеудің әртүрлі тәсілдерін сипаттайтын негізгі көрсеткіштер:
а) бұрыштық жылдамдықтың реттеу ауқымы. Максималды тұрақтанған жылдамдықтың минималды тұрақтанған жылдамдыққа қатынасымен 
анықталады;
б) реттеудің жатықтығы. Берілген жылдамдықтан ωi жақын мүмкін болатын жылдамдыққа ωi+1 өткен кездегі жылдамдықтың секіруін сипаттайды
;
в) реттеудің үнемділігі.Технологиялық процестің жоғары сапасы мен салыстырмалы түрде құнын тез өтейтін механизмнің үлкен өндірушілігін қамтамасыз ететін электржетегін жасау және қолдану шығындарымен сипатталады;
г) бұрыштық жылдамдықтың тұрақтылығы. Жүктеме иінкүшінің берілген ауытқуы кезіндегі бұрыштық жылдамдықтың өзгеруін сипаттайды. Сипаттаманың қатаңдығы көп болған сайын бұрыштық жылдамдықтың тұрақтылығы жоғары;
д) реттеу жылдамдығының бағыты, яғни негізгі жылдамдыққа қатысы бойынша оның көбеюі немесе азаюы реттеу тәсілдеріне байланысты;
е) қозғалтқыштың рұқсат етілген жүктемесі – реттеу сипаттамаларындағы жұмысы кезіндегі қозғалтқыштың ұзақ уақыт жұмыс істей алатын иінкүшінің ең үлкен мәні, ол қозғалтқыштың қызуымен анықталады және реттеудің сан-алуан тәсілдері үшін әртүрлі болады.
5.7. АҚ-ты реттелетін электржетектер
Айнымалы токтағы электрқозғалтқыштың айналу роторының жиілігін былай анықтауға болады.
, (5.13)
мұндағы f - қоректенетін кернеу жиілігі;
pп – полюс жұптарының саны;
s – тайғанау.
(6.1) өрнегіне кіретін бір немесе бірнеше параметрлерді өзгерте отырып, АҚ-ң моментін және айналу жиілігін реттеуге болады. Қысқа тұйықталған машинаның айналу жиілігінің реттелуі (6.1) қатынасы негізінде полюс жұптарының санының қосылуымен үздікті (2:1, 3:2, 3:1 және т.б.) жүзеге асырылады. Қысқа тұйықталған машинаның статорының орамы секционирленген, қорытындысы (басталуы-аяқталуы) электр сымның ұстатқышы бар қорапта орналасқан және басқару жүйесінің релейлі-контакторлы бөлігімен коммутацияланады.
Полюстер жұптарының санының қосылу сұлбасының түрлері көп. Орамда кернеуді өзгерту қажеттігі кезінде орамдар байланысының үшбұрышты, екі үшбұрышты, жұлдызша - үшбұрыш және т.б. түрлері қолданылады. Реттеудің бұл түрі станок құруда, жүккөтергіш техникада (лифттар) және басқа салаларда кең таралған. Көпжылдамдықты электрқозғалтқыштың дайындалуының жұмыс сыйымдылығы жай машинамен салыстырғанда секционирленген орам орындалуымен өседі.
Электрқозғалтқыш айналу жиілігінің реттелуі, оның тайғанауының өзгеруі. ЭҚК немесе қосымша кедергінің АҚ роторы шынжырының кірісіне және электрқозғалтқыш статорының кернеуінің өзгеруіне де негізделген.
Қозғалтқыштың фазалық ротор шынжырындағы қосымша кернеудің өзгеруі электрқозғалтқыштың механикалық сипаттамасының түрін және сорғыштық агрегаттың айналу жиілігін де өзгертуге мүмкіндік береді. Реттеу тереңдігіне пропорционал тайғанау қуаты реттелетін реостаттарда жылу түрінде таралады.
Құрылғының аз құндылығы және шартсыз жайлылығы кезіндегі реттеудің бұл амалы жылдамдық реттеуінің тереңдігіне пропорционалды және тайғанау шығынының көбюіне байланысты үнемді емес. Әдетте олар аз қуатты қозғалтқыштар және АҚ жіберу режімдерінің жасалуы үшін қолданылады.
Электрқозғалтқыштың айналу жиілігінің реттелуі, оның статорындағы кернеудің өзгеруінен «кернеудің тиристорлы реттелуі - асинхронды қозғалтқыш» (КТР-АҚ, 6.1,в-сурет) жүйесі арқылы жүзеге асырылады.
Асинхронды электрқозғалтқыштың айналу моменті электрқозғалтқышқа жүргізілген кернеу квадратына пропорционал. Кернеуді өзгерту кезінде критикалық тайғанау мәні өзгермейді, сондықтан максималды момент кернеудің кез келген өзгерулері кезінде критикалық тайғанаудың шамамен 0,1-0,2-ге тең болып келетін бір мәнінде ғана сәйкес келеді. Бұдан реттеудің салыстырмалы жіңішке аумағын осы реттеу амалын қамтамасыз ете алатын айналу жиілігі бойынша анықтауға болады. Жоғары тайғанаулы АҚ-ны немесе фазалық ротор шынжырына қосымша кедергі қосылуымен, сонымен қатар жылдамдық бойынша тұйықталған басқару жүйесін қолдану арқылы реттеу аралықтарын үлкейтуге болады.
Қызмет көрсетудің салыстырмалы арзандық және жайлық кезінде берілген нұсқаның негізгі жеткіліксіздігі болып тайғанау энергиясының қозғалтқышта таралуы, ал жүйенің қуат коэффициентінің – қозғалтқыш тайғанауының көбеюімен азаюы болып табылады.
Электржетекте асинхронды вентильді каскад сұлбасы бойынша (АВК - 6.1,д-сурет) - электр қозғалтқыштың айналу жиілігінің реттелуі ЭҚК инверторға қарсы, фазалық роторлы асинхронды электр қозғалтқыштың роторының шынжырына түзетілген ток енгізілген. Ротордың тайғанау энергиясы, қоректендіретін электрлік торға, басқарылмайтын түзеткіш және тәуелді инвертордан тұратын АВК түрлендіргіші арқылы беріледі. Қорек көзінің номиналды кернеуінің АВК түрлендіргішіндегі номиналды кернеуден айырмашылығы болған жағдайда келісілген трансформатор қажет болады.
Берілген жүйенің негізгі құндылығы ПЧ-АД нұсқасымен салыстырғанда, жылдамдық реттеудің тереңдігіне сәйкес келетін түрлендіргіштің аз орнатылған қуаты және басқарудың жайлылығы болып табылады. Дұрыс сапа ретінде түрлендіргіште апат кезінде реттелмейтін режімге (роторды қысқартып) немесе резисторды ротор шынжырына енгізу кезінде төмендетілген айналу жиілікті режімге өту мүмкіндігі болып табылады.
Вентилді қозғалтқыш - жиілік түрлендіргішінен, синхронды электр қозғалтқыштан және оның роторының кеңістікте қалай орналасқанын көрсететін құрылғыдан (6.1,г-сурет) тұратын электр механикалық жүйе. Түрлендіргіш тұрақты токтың анық көрсетілген түйіндерінде және басқару түзеткіштерінде және инверторда орындалады. Аз жиілікті аймақта инвертордың тиристорлы вентилдерінің коммутациясы ротор орналасуының берілуінің көмегімен жүзеге асады, ал 3-5 Гц жиілікті аймақта коммутацияланатын ЭҚК-ң көрсетілген түйіндерінің көмегімен электр қозғалтқыш өрістеріндегі кернеуден алынған коммутацияланатын жоғарғы өткізгішті ЭҚК бойынша жүзеге асырылады. Қозғалыс принципі бойынша бұл жүйе, коллектор және щеткалық аппарат функциясын тиристорлы инвертор және ротордың жағдайының датчигі атқаратын тұрақты токтың электрқозғалтқышына ұқсас.
6.1-сурет – АҚ-ты реттелетін электржетек жүйесінің нұсқалары.
Жиіліктік-реттелетін электржетек қозғалтқышының қорегі қоректендіретін тордың 
тұрақты жиілігі айнымалыға 
түрленетін жиіліктің вентилді түрлендіргіші арқылы іске асырылады (ЖТ-6.1-сурет). Түрлендіргіш шығысына қосылған электрқозғалтқыштың айналу жиілігі жиілігіне пропорционал өзгереді. Қазіргі уақытта айнымалы токтың жиіліктік басқару машиналарын жасау үшін қозғалыс принциптері, сұлбалық шешімдері, басқару алгоритмдері және т.б. ажыратылатын жиілік түрлендіргіштерінің әртүрлі нұсқалары қолданылуда.
Элементтік негіздердің және басқару техникаларының дамуы, жаңа датчиктердің пайда болуы, микропроцессорлық және компьютерлік басқарулар жиіліктік асинхронды электржетек жүйесінің үздіксіз толық жетілуі жеткілікті қарастырылған.
ЖТ-АҚ жүйелерінің құндылығына келесілер жатады:
- АҚ жылдамдық реттеуінің кең ауқымындағы жоғары ПӘК, алдыңғысы барлық реттеу аумағында ротордың аз өлшемді тайғанауымен жұмыс істегендіктен (тайғанаудың аз шығынымен);
Сурет 5.19 – АҚ-ты реттелетін электржетек жүйелерінің нұсқаулары - жылдамдық реттеудің бірқалыптылығының мүмкіндігін және талап етілген сипаттамаларды жасайтын және реттеу заңдарын қамтамасыз ететін реттеудің жақсы қасиеттері;
- қысқатұйықталған роторлы АҚ жүйесінде қолданылатын сенімділік.
Тәуелсіз қоздырудың тұрақты тоқтағы қозғалтқыштың электрмеханикалық және механикалық сипаттамалары.
ДПТ НВ-да электрмеханикалық және электрмагнитті процестер (6.2-сурет) якорь шынжыры мен орам қоздыруындағы электр теңсіздіктері (Кирхгоф) теңдеуімен, сонымен бірге электрмагнитті момент теңдеуімен жазылады:
(5.14)
(6.1) жүйе теңдеулерінің ортақ шешімімен ω = f(I) электрмеханикалық сипаттама теңдеуін аламыз.
(5.15)
және ω = f(M) механикалық сипаттама теңдеуі
. (5.16)
Жетектің орнықтылық режіміндегі жұмысы
,
және (2.3) теңдеуі мына түр береді
(5.17)
(5.18)
Rдоб = 0 және номиналды мәндерде тұрғызылған кернеу сипаттамалары UЯ ≠ UН кезінде табиғи, Ф ≠ ФН немесе Rдоб ≠ 0 – жасанды электрмеханикалық немесе механикалық сипаттамалар деп аталады. Электрмеханикалық сипаттамалардың сипаттама нүктелері (6.2-сурет) (I = 0, ω = ω0 = UН/kФН) бос жүрісте , (I = IК = UН/RЯΣ, ω = 0) қысқа тұйықталуда, IЯ = IН, ω = ωН) номиналды режімде идеальды нүкте болып табылады. Осы координаттың кез келген жұбы бойынша сипаттама тұрғызуға болады.
Енгізілген мәндерді сипаттама қатаңдығына қойғанда:
; 
. (5.19)
Электрмеханикалық және механикалық сипаттамалар үшін келесі өрнекті жазуға болады.
; 
; 
(5.20)
Жетектің жұмыс режімі 2-суретте келтірілген және төмендегідей анықталады.
 |
Қозғалтқышты жұмыс режімінде (3-сурет) ЭҚ энергияны электрлік тордан (жүйе) пайдалынады және механикалық энергия білігіне береді. Керіқосылу (қарсы) (4-сурет) режімінде ЭҚ энергияны механизмнен жиналғанын пайдаланады және қосымша кедергілерді ыдыратады. Рекуперативті (генеаторлық) тежелуде (5-сурет) ЭҚ энергияны ЭҚ механизмінен жиналғанын пайдаланады және қосымша кедергілерді ыдыратады.
5.8.Механизмнің және қозғалтқыштың жүктемелік диаграммалары. ЭҚ-ты қыздыру және салқындату.
МС(t) және ω (t) тәуелділіктеріндегі механизмнің жүктемелік диаграммалары – қозғалтқышты таңдаудағы бастапқы берілгендер болып табылады. Жүктемелік диаграммалар әрқашан да кез келген түрде бола алады, бірақ та циклды бөлуге болады, яғни диаграмма қайталанатын уақыт аралығы tЦ бірнеше. Егер сипаттама жұмысы осылай болса, яғни режімдер (лифт, көтергіш кран) нашар өндірілсе, аса күрделі циклдар үшін диаграмма тұрғызады. 8.1-суретте механизм мен қозғалтқыштың талап етілген жүктемелік диаграммасы мен тахограммасы ω (t) көрсетілген. Механизмнің жүктемелік диаграммасы бойынша қозғалтқышты алдын ала таңдауы үшін статикалық жүктеменің орташа моментін тауып алуға болады
(5.21)
мұндағы МСi – статикалық жүктеменің i-ші аралықтағы моменті;
ti – i-ші аралықтың жалғасы;
n – бұл МС = const болғандағы аралықтар саны.
Ізделініп отырған қозғалт- қыштың номиналды моментін былай табуға болады:
МН = kДМС.ср, (5.22)
Мұндағы kД = 1.1…1.3 – динамикалық режімді есептейтін коэффициент.
Егер негізгі жылдамдықтан біраумақты төмен ω МАКС реттеу немесе негізгі жылдамдықтан біраумақты жоғары ω МИН реттеу болса, номиналды жылдамдық ретінде алуға болады.
Осылай табылған МН және ω Н мәндеріне қозғалтқышты тізім бойынша таңдауға, оның инерция моментін анықтау, механикалық сипаттамаларын тұрғызуға, қисық өтпелі процестерге және М(t) қозғалтқыштың жүктемелік диаграммасын тұрғызуға болады. Соңғы негізінде таңдалынған қозғалтқыштың қатты қыздыру және артық жүктеу амалы бойынша тексеру жүргізіледі. Артық жүктеу амалы бойынша тексеру орындау шарттын тексеруге алып келеді.
, (5.23)
мұндағы ММАКС – қозғалтқыштың жүктемелік диаграммасындағы максималды момент;
МДОП – қозғалтқыш моментін артық жүктеу бойынша жіберу.
Нормалдық орындаудағы ДПТ және синхронды қозғалтқыштар үшін МДОП = (2 - 2.5) МН, қоректену кернеуін 10% -ке төмендету мүмкіндігін есептегендегі асинхронды қозғалтқыш үшін МДОП=0.8МК. Асинхронды қозғалтқыштар қосымша жіберу моменті бойынша да тексеріледі; нормалды жіберу үшін төмендегі шарт орындалуы керек.
, (5.24)
мұндағы МС.МАКС – жетекті жіберуді іске асыру кезіндегі статикалық жүктемелердің максималды моменті;
МП – қозғалтқыштың жіберу моменті.