1 Ошибка ограничения
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 50 100 150 200 250
Шаг
c. Ошибка для ограничения c7
Рисунок 4.7. Результаты работы расширенного планировщика при увеличении входных параметров на 2%, показывающие изменения силы натяжения троса, множители Лагранжа и ошибку ограничений.
Усилия на канате При ограничениях Множители Лагранжа
0.35
Кабель 7
0.18 7
0.3
0.16
Fмакс 0,25
0.14
0.12
Кабель 9 0,2
0.1
0.08 0.15
0.06 0.1
0.04
0.05
0.02
0 0
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200 250
Шаг Шаг
a. Изменения усилия на кабеле, затронутые кабели выделены жирным шрифтом b. Множитель Лагранжа для активного ограничения
Ошибка ограничения 10-5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 50 100 150 200 250
Шаг
c. Ошибка для ограничения c7
Рисунок 4.8. Результаты работы расширенного планировщика при уменьшении входных данных на 2%.-измерители, показывающие изменения силы натяжения троса, множители Лагранжа и ошибку ограничения.
4.5. Точность
Для четвертой и заключительной части проверки цель состояла в том, чтобы показать точность расширенного планировщика. Точность метода была количественно оценена в терминах ошибки ограничения. Это наблюдалось для различных узловых траекторий. Две траектории радиусом 0,035 м и для каждого из трёх верхних узлов (4, 5 и 6) для отслеживания было выбрано 0,05 м соответственно (эти траектории можно наблюдать на рисунках 4.9 - 4.11). Ограничения из уравнения (4.9) были следующими используется для этой проверки. Графическое представление можно увидеть, как и ранее, на рис. 4.4.
Траектории - Узел 4
0.15
r = 0,05 r = 0,035
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
x-положение в м
Рисунок 4.9. Вид сверху двух траекторий узла 4 при проверке точности метода .
Траектории - Узел 5
0.2
r = 0,05
0.15
r = 0,035
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1
x-положение в м
Рисунок 4.10. Вид сверху двух траекторий узла 5 при проверке точности метода.
32 4. Валидация
Траектории - Узел 6
0.1
0
-0.1
r = 0,035
r = 0,05
-0.2
-0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1
x-положение в м
Рисунок 4.11. Вид сверху двух траекторий узла 6 при проверке точности метода.
10-18 Ошибка ограничения 10-18 Ошибка ограничения
7 7
c1 c1
6 c2 6 c2
с3 с3
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
Шаг Шаг
a. Результаты с радиусом траектории 0,035 м b. Результаты с радиусом траектории 0,05 м