Рисунок 4.1. Нумерация узлов при численной реализации ( узлы связи - чёрные, стержни - красные, тросы – синие).
Таблица 4.1. Численные значения при реализации метода.
Значение компонента
2
Сила тяжести 9,81м/с
Радиус стержня 1,00 см
Длина стержня 15,00 см
Масса стержня 10.00г
Начальная длина верхнего /нижнего кабеля 8,66 см
Начальная длина кабеля по диагонали 11,76 см
Масса кабеля Без массы
Масса структуры 30,00 г
Таблица 4.2. Входные параметры алгоритма для FBRP и SQP .
ОписаниеЗначения параметра метода
количество дискретных шагов для отслеживания траектории всекундах 250 .
ФБРП −5
2 5·10 Допуск на уравнения силового равновесия для начальной конфигурации.
допуск τ 5·10−5 по критериям завершения.
КВП
явыполняю 1000 максимальных итераций для методов SQP и active set.
4.2. Функциональная часть I
Первая часть этой проверки демонстрирует функциональность и практичность метода. IT подтверждает, что этот метод действительно позволяет FBRP справляться с ограничениями неравенства. В этой части планировщик должен был отслеживать круговую траекторию, показанную на рисунке 4.2. В этой сценарий набор ограничений неравенства состоял из максимально допустимого изменения длины троса силы между государствами. В общей сложности девять ограничений были определены в соответствии с конвенцией в уравнение (3.5b); одно для изменения усилия каждого из тросов конструкции. Это, например, представляет собой необходимость иметь дело с ограничениями привода. Было установлено максимально допустимое изменение усилия до δFm = 0,07Н на основе примеров в Приложениях B и Fc,i определялось как изменение силы в тросе i. Ограничения формулируются следующим образом:
c i ≥ 0 (4.1a)
c i = δ Fm − δ Fc,i , i ∈ {1,...,9} (4.1b)
3-Призма и Траектория
0.2 3-Призма и траектория
0.15
0.1
0.1
0.05
0.05
0 0
0.2
-0.05
0.1
-0.1
0 0.1
-0.15 -0.1 0
y-положение в m -0,1
-0.2 -0.2 x-положение в м
-0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1
x-положение в м
Рисунок 4.2. Вид сверху и изометрия узловой траектории (пурпурная), отслеживаемой на этом этапе проверки.
Усилия на кабеле Усилия на кабеле Без ограничений
Кабель 7 0,2
0,18 Кабель 7
0.18
0.16
Fмакс 0,16
0,14 F
0,14 макс
0,12 Кабель 9
Кабель 9 0,12
0.1
0.1
0.08
0.08
0.06
0.06
0.04
0.04
0.02
0.02
0
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
Шаг Шаг
a. Усилие на тросе изменяется в зависимости от ограничений b. Усилие на тросе изменяется без ограничений