3. 4. СтатикалыҚ сипаттамаларды коррекциялау
Іс жүзінде автоматты реттеу жүйесінде пайдаланылатын стандарт элементтердің статикалық сипаттамалары талапқа сай келмейтін жағдайлар кездеседі. Бұл жағдайда қажетті сипаттаманы алу үшін жүйеге арнайы қиылыстырылған статикалық сипаттамалары бар статикалық корректілеуші (түзетуші) буындарды параллель, тізбектей немесе кері байланыс бойынша қосуға болады.
Есепті шығару жолы жоғарыда келтірілген графикалық әдістер бойынша мына ретпен жүргізіледі:
Алдымен буынның бастапқы сипаттамасы мен талапқа сай сипаттамасы салынады, содан кейін аралық буынның сипаттамасы табылады. Мысалы, параллель қосылуда 1 және 3 сипаттамалар (3.4- сурет) беріледі де, олардың айырымын алу арқылы 2 сипаттамасының ординатасы табылады.
Тізбектеле қосылуда I және IV сипаттамалар (3.3- сурет) беріледі, ал қосымша III сипаттама ретінде квадрант бұрышының биссектрисасы тұрғызылады да белгілі әдіс бойынша II сипаттама салынады.
Коррекцияны кері байланыс бойынша жүргізгенде (3.5- сурет) 1 және 3 сипаттамалары беріледі де, 2 сипаттама анықталады.
Осылай тұрғызудың нәтижесінде корректирлеуші буынның талапқа сай сипаттамасы анықталып, осындай сипаттамалы буын құрылады.
Көптеген есептерде буынға үлкен 
күшейту коэффициенті бар күшейткішті тізбектеп қосып, алынған тізбекті қайсыбір берілген статикалық сипаттамалы кері байланыспен қамтиды (3.9 - сурет).
- негізгі элементтің сипаттамасы, мұнда 
, ал 
- кері байланыстағы буынның сипаттамасы делік. Теріс кері байланыс үшін
(3.23)
мұндағы 
сипаттамасына кері сипаттама, мұнда 
.
Әрі қарай 
мүшесін еске алмай-ақ қоюға болатындай 
күшейту коэффициентін таңдап аламыз. Онда
(3.24)
яғни мұнда схемадағы статикалық сипаттама, кері байланыстың кері статикалық сипаттамасына үлкен дәлдікпен сәйкес келеді.
3.9-суреттегі схема құрылғының дәлдігін жоғарылату үшін де қолданылады. Күшейткіштің жеткілікті үлкен күшейту коэффициентінде схеманың қателігі кері байланыс тізбегіндегі элементтің қателігімен анықталады. Сондықтан прецизиондық схеманы (3.9 - сурет) алу үшін сипаттамалары дәл емес буын мен күшейткішке прецизиондық кері байланысты қосса жеткілікті. Беріліс коэффициенті тізбекті 
коэффициентті теріс кері байланыспен қамтыса
(3.25)
Енді тізбектің параметрлері 
тұрақты емес және коэффициенті 
шамасына өзгереді, ал кері байланыстың параметрлері тұрақты делік. Олай болса шығыстық координаттың салыстырмалы 
қателігін және 
ауытқуларын олардың дифференциалдарымен жуықтата алмастыру арқылы табуға болады:
(3.26)
Сонымен, кері байланысты енгізу салыстырмалы қателікті негізгі тізбектің параметрлерінің шашырауынан 
есе азайтады.
Енді сызыќтыќ т±йыќталѓан ж‰йеніњ статикалыќ сипаттамасын ќарастырайыќ. Бұл жағдайда:
объектініњ статикасыныњ
; (3.27)
реттеуіштіњ ауытќу жєне ж‰ктеме 
бойынша статикасыныњ:
; (3.28)
реттеуіштіњ реттеуші органмен байланысыныњ:
(3.29)
тењдеулері берілген делік.
Ауытќу бойынша єсердегі минус белгісі ауытќу бойынша кері байланыстыњ теріс екенін кµрсетеді.
(3.27) - (3.29) µрнектерінен 
шамасын шыѓарып тастап, реттелетін 
шаманыњ ж‰ктемеден тєуелділігін аныќтайыќ:
(3.30)
тек ауытќу бойынша ж±мыс істейтін реттеуіш ‰шін 
, онда
(3.31)
3.5 БІРНЕШЕ РЕТТЕЛУШІ ШАМАЛАРЫ БАР СЫЗЫҚТЫ ЖҮЙЕНІҢ СТАТИКАСЫ
Есепті жењілдету ‰шін екі реттеуші органы арќылы басќарылатын жєне екі ж‰ктемеден тєуелді, екі реттелетін шамамен сипатталатын реттеу объектісін ќарастырайыќ. Айнымалылар саны кµп болса, талдау єдісі саќталѓанымен есеп саны µте ‰лкен болып кетеді.
Тепе-тењдік к‰йінен ауытќыѓандаѓы объектініњ статикалыќ тењдеуі
(3.32)
м±ндаѓы - реттелетін шамалардыњ ауытќуы;
- реттелетін органныњ ауытќуы;
- ж‰ктемелеріњ µзгеруі.
Ауытќуы жєне ж‰ктемесі бойынша ж±мыс істейтін аралас єрекетті реттеуішті ќарастырайыќ. Реттеуіштіњ статикалыќ тењдеулері
(3.33)
Реттеуіштіњ реттеуші органмен 
ауытќуы бойынша жєне 
ж‰ктеме бойынша байланыс коэффициенттерін координаттардыњ бір-бірімен (статикалыќ дербестілік шарты) жєне орныќќан мєндерінде ж‰ктемелерден (статикалыќ инварианттыќ шарты) тєуелсіздіктерін ќанаѓаттандыратындай етіп тањдау мєселесін алѓа ќояйыќ.
жєне 
ж‰ктемелері бойынша 
жєне 
координаттарыныњ дербес туындыларын нµлге тењеу арќылы толыќ статикалыќ инварианттыќтыњ шартын аламыз:
(3.34)
(3.33) формуласын жєне бойынша дифференциалдап жєне (3.34) µрнегін ескере отыра, аламыз:
(3.35)
(3.32) тењдеуін алдымен , соњынан бойынша дифференциалдап жєне (3.35) µрнегін ескере отыра:
(3.36)
(3.36) тењдеуін 
сєйкес шешелік:
(3.37)
м±ндаѓы 
.
Дербестік шарты дегеніміз жєне координаттарыныњ бір-бірінен тєуелсіздігі. Оны бір координаттыњ екінші координаттан дербес туындысын нµлге тењеу арќылы алуѓа болады, яѓни
(3.38)
(3.33) тењдеуін жєне бойынша дифференциалдап жєне (3.38) µрнегін ескере отыра:
(3.39)
(3.32) тењдеуін алдымен , соњынан бойынша дифференциалдап жєне (3.39) µрнегін ескере отырып, тµрт тењдеу аламыз:
(3.40)
Б±л тењдеулерді 
сєйкес шеше отыра, мына µрнекті аламыз:
(3.41)
(3.37) жєне (3.41) µрнектерін қарастыра отыра мынандай шешім жасауѓа болады:
статикалыќ дербестік шарты 
жєне 
коэффициенттерінен тєуелді емес, ол тек ауытќу бойынша әрекетті реттеуішті жµндеп к‰йге келтіру жолымен ќамтамасыз етіледі. Т‰сінікті болу ‰шін: коэффициенті ж‰ктеменіњ реттелетін шамаларѓа єсер ету дєрежесін аныќтайтын коэффициент, ал -реттеу тізбегіндегі ж‰ктемелер бойынша єсерлер коэффициенті. Статикалыќ инварианттыќ шарты жєне коэффициентеріне тєуелді жєне тек ж‰ктеме бойынша єрекеттенетін реттеуіштермен ќамтамасыз етіледі. Ауытќу жєне ж‰ктеме бойынша ж±мыс істейтін аралас єрекетті реттеуішті сєйкестікпен жµндеп к‰йге келтіру арќылы дербестік пен инварианттыќтыњ бірмезгілде орындалу шартын алуѓа болады.